Павел Никифорович Королёв родился в 1921 году в деревне Аннино на берегу реки Матыры — теперь это Липецкая область, Грязинский район. В 1940 году был призван в Красную армию. В январе следующего года стал курсантом авиашколы. В мае 1943 года ему присвоили звание младшего лейтенанта и отправили на фронт. Воевал Павел Никифорович в 8-м Гвардейском полку действующей армии 1-го Белорусского фронта, был штурманом экипажа. Был тяжело ранен, ослеп и демобилизован.

В 1947 году Павел Никифорович поселился в городе Чистополе Татарской республики на всю оставшуюся жизнь. Через два года поступил на работу в артель слепых обойщиком мебели. Он стоял у истоков создания территориальной первичной организации Всероссийского общества слепых в посёлке Алексеевское близ Чистополя и в 1954 г. стал её первым председателем. В 1958 г. Королёв —председатель производственной первичной организации ВОС при Чистопольской артели слепых «Мебельщик».

Павел Никифорович был активным участником строительства Чистопольского учебно-производственного предприятия ВОС, в мае 1964 года он был назначен его первым директором. Четыре раза его избирали членом пленума Татарского правления Общества слепых.

Павел Никифорович Королёв оставил после себя добрую и долгую память.