Михаил Григорьевич Воронков родился в Орле 6 декабря 1921 года в семье служащего. С 1926 года жил в Ленинграде, где получил среднее образование и в 1938 году поступил на химический факультет Ленинградского государственного университета. Еще студентом его увлекли научные исследования.
В июле 1941 года он добровольцем вступил в ряды защитников Родины, участвовал в обороне Ленинграда. В 1942 году, после контузии, по состоянию здоровья был демобилизован, но продолжал работать на оборону города. После этого у Воронкова были серьезные проблемы со зрением.
В 1942 году Воронкова эвакуировали из блокадного Ленинграда в Свердловск, где он досрочно окончил местный университет. Свою научную деятельность Михаил Григорьевич начал в 1942 году младшим научным сотрудником Института химии Уральского филиала АН СССР в Свердловске, затем поступил в аспирантуру этого института. В 1943 году перешел в аспирантуру Института органической химии АН СССР, находившегося в то время в Казани.
В 1944 году Михаил Григорьевич возвращается в Ленинградский университет, где работает по 1954 год сначала ассистентом, а затем старшим научным сотрудником кафедры органической химии. Его первые научные работы посвящены изучению взаимодействия серы с фенилолефинами, что составило предмет его кандидатской диссертации, которую он защитил в 1947 году. В дальнейшем научные интересы Михаила Григорьевича сосредотачиваются на исследованиях органических соединений кремния. Он становится одним из основоположников советской школы кремнийорганической химии. В 1954–1961 годах он работал в Институте химии силикатов АН СССР в Ленинграде, с 1959 года возглавлял лабораторию неорганических полимеров. Проведенные им в этот период исследования привели к разработке оригинальных методов синтеза разнообразных органических производных кремния.
В 1961 году он защитил докторскую диссертацию. В том же году переехал в Ригу, где в Институте органического синтеза АН Латвийской ССР организовал новую лабораторию элементоорганических соединений. Здесь он первым начал систематические исследования биологических свойств кремнийорганических соединений, в результате которых были заложены основы новой области химии — биокремнийорганической.
Научные труды Воронкова получили широкое признание в нашей стране и за рубежом. Ученый прочно вошел в число ведущих кремний органиков мира. В 1966 году его избирают член-корреспондентом Академии Наук Латвийской ССР. В 1974 Михаил Григорьевич теряет зрение, становится инвалидом I группы, но это никак не сказывается на его научной деятельности.
С 1970 по 1994 год он возглавлял Иркутский институт органической химии Сибирского отделения АН СССР. В том же году он избран член-корреспондентом Академии Наук СССР, в 1990 году – действительным членом АН СССР.
Он автор большого количества монографий, изданных в нашей стране и за рубежом. С 1995 году он стал Советником РАН и возглавлял лабораторию элементоорганических соединений в Иркутском институте органической химии Сибирского отделения РАН, руководит собственной научной школой специалистов в области элементоорганической химии. Среди учеников академика Воронкова 35 докторов наук и 140 кандидатов наук.