Андрей Сергеевич Некрасов родился в Москве в семье врача. Приключенческая литература, в частности путешествия Марко Поло, пробудили в нём интерес к странствиям. В детстве Андрей переболел полиомиелитом, после чего прихрамывал на левую ногу. Но, вопреки обстоятельствам, через два года после окончания школы, в 1926 году, Некрасов переехал в Мурманск и поступил матросом на рыболовецкое судно.

Андрей Некрасов ходил на различных судах по Крайнему Северу и Дальнему Востоку и на судне начал вести записи «об интересных случаях, участником и свидетелем которых приходилось быть». В 1930 году он участвовал в перелёте «Москва — Дальний Восток» с легендарным лётчиком Михаилом Водопьяновым. В 1933-м окончил Владивостокский морской техникум. В 1935 году вышел первый сборник рассказов Андрея Некрасова «Морские сапоги», посвящённый работе дальневосточных моряков и рыбаков.

Как-то во время совместной работы с Борисом Житковым над книгой о советском государственном деятеле Сергее Кирове Некрасов заговорил с коллегой о своём знакомом Андрее Вронском, возглавившем первый китобойный трест на Дальнем Востоке, который развлекал на досуге друзей выдуманными историями о морских приключениях. Житков посоветовал Некрасову написать небольшую повесть о капитане, который рассказывает о своём кругосветном плавании и «к былям небылиц без счёту прибавляет». В дневниках отмечена точная дата рождения идеи повести: «Случилось это в Москве, на Таганке, 22 декабря 1934 года, в 4 часа утра».

Имя литературного героя — Христофор Бонифатьевич Врунгель — родилось не сразу. Некрасов точно знал, что в основе фамилии должен лежать глагол «врать» или один из его синонимов: «После недолгих поисков возникла простая ассоциация: барон Мюнхгаузен (литературное родство которого с героем будущей повести с самого начала было для меня бесспорным), барон Врангель (знаменитый русский моряк, именем которого назван большой остров в Восточной Арктике) и, как производная из этих двух имен, капитан Врунгель». Кроме того, у советского читателя возникала ассоциация с руководителей белого движения Петром Врангелем, который, как и Мюнхгаузен, и Фердинанд Петрович, был бароном. Наконец, имя Христофор отсылает к Колумбу. Впрочем, знакомые писателя высказывали версию, что одним из прототипов Врунгеля можно считать и самого Некрасова, который слыл в редакционной среде «морским волком» и неизменно веселил сотрудников байками.

Прототипом старшего помощника Лома, был друг Вронского — капитан Иван Ман. В 1924 году Вронский и Ман, будучи студентами Морского техникума, отремонтировали старую яхту, мечтая совершить на ней кругосветное путешествие, которое, однако, не состоялось. Фамилия Mann по-немецки означает «мужчина», а по-французски «мужчина» — l’homme [ɛl’ɔm], которое звучит как русское «лом». Прообразом матроса Фукса стал некий сослуживец Андрея Некрасова, который «вечно попадал в самые комичные ситуации и служил постоянной мишенью для шуток товарищей».

К середине 1936 года повесть «Приключения капитана Врунгеля» была написана и принята журналом «Пионер». Весь 1937 год книга печаталась в журнале, за исключением десятого номера, где должна была появиться глава о Японии, которую не пропустила цензура. В книжном издании 1939 года эта глава была восстановлена, а текст повести значительно расширен.

Книга начинается с пролога, где автор знакомит читателей с преподавателем навигации мореходного училища Христофором Врунгелем, который долгое время оставался для курсантов благообразным сухопутным «ботаником» и лишь благодаря случаю обнаружил истинное лицо бывалого морехода. В дальнейшем повествование ведётся от лица самого Врунгеля как устный рассказ о совершённом им некогда кругосветном путешествии на яхте «Беда» (изначально называлась «Победа», но при старте первые две буквы отпали).

В ходе плавания капитан Врунгель вместе с командой — старшим помощником Ломом и матросом Фуксом — переживает множество различных приключений. Среди них: спасение белок из горящего леса, выигрыш в парусных гонках с помощью реактивной силы шампанского, преследование со стороны адмирала Кусаки, выступление перед отдыхающими на пляже Уайкики в качестве «туземцев Сандвичевых островов», потеря яхты и триумфальное, хотя и конфузное завершение путешествия.

После войны автор несколько раз редактировал книгу. В окончательном варианте итальянцы успели казнить Муссолини, Норвегия пережила немецкую оккупацию, а в Италии и Норвегии находятся американские войска. Эскадра, напавшая на «Беду» «на пороге Средиземного моря», обозначена как «пираты неизвестной национальности», тогда как в более ранних редакциях упоминалось о её принадлежности к франкистской Испании (указание на это сохранилось в имени командующего эскадрой — адмирал дон Канальо).

В 1980 году увидел свет не менее знаменитый одноимённый мультсериал студии «Киевнаучфильм». Используя значительную часть комических сцен из книги, картина имеет несколько другой центральный сюжет, основанный на похищении Фуксом из музея статуи Венеры и на преследовании «Беды» итальянскими мафиози. В сюжете обыгрываются многие буржуазные реалии и советские стереотипы 1960–1970-х годов, в том числе пародируются фильмы о Джеймсе Бонде.